Инструкция
1
Определить инфинитив можно по вопросу. Найдите глагол и задайте к нему вопрос. Если это глагол в неопределенной форме, то он будет отвечать на вопрос «что делать?», «что сделать?». Например, кидать, расти, печь, затопить, развести, лечь.
На конце таких глаголов всегда пишется мягкий знак.
2
Необходимо отличать инфинитив от глаголов в личной форме, особенно если есть возвратный суффикс «-ся», «-сь». Для этого задайте вопрос к слову. Если глагол отвечает на вопрос «что делать?», «что сделать?», то это неопределенная форма. А если на вопрос «что делает?», «что сделает?» - третье лицо единственного числа.

Эта задача (что делает?) решается просто. - На этот поступок (что сделать?) решиться непросто.
3
Посмотрите на написание данного слова. Если слово пишется с мягким знаком (-ться), то это инфинитив. А если без мягкого знака, то это глагол в третьем лице единственного или множественного числа.
4
Трудно отличить инфинитив от личной формы, если слово записано в транскрипции. Запись финалей данных форм совпадают: [уч'ица] ( учится) - [уч'ица] (учиться). В таком случае обратите внимание на ударение, гласную перед [-ца] или контекст, где можно задать вопрос. Если эта работа невыполнима, то здесь уместны обе формы.
5
Неопределенная форма глагола входит в составное именное сказуемое. В таком случае в предложении находятся два неоднородных глагола. Чтобы определить, какой из них инфинитив, нужно обозначить грамматическую основу. Сказуемое будет состоять из двух глаголов. Тот , в котором заключается лексическое значение, - инфинитив, в нем надо писать мягкий знак. Так, в предложении «Ученики смогут позаниматься дополнительно» сказуемое «смогут позаниматься». А неопределенная форма - «позаниматься».
6
Неопределенная форма глагола может выступать в качестве второстепенных членов предложения. Определить ее в таких случаях можно, следуя логике рассуждений. Задайте вопрос косвенного падежа от сказуемого к инфинитиву. Если это возможно, то в данном случае он дополнение. Например, в предложении «Тренер велел нам заняться разминкой» слово «заняться» будет дополнением (велел что?). В таком случае рассуждайте так: действие, обозначенное в глаголе «велел», выполняет тренер, а выполнять его будут другие. Значит это не сказуемое, ведь предложение простое.

Обстоятельства, выраженные неопределенной формой глагола, чаще всего отвечают на вопросы «с какой целью?», «по какой причине?». В предложении «Я пришел в спортивный зал тренироваться» к инфинитиву задаем вопрос «пришел с какой целью?».
К определению задавайте вопрос от существительного. В предложении «Я в совершенстве владею умением играть на гитаре» инфинитив - определение: умением (каким?) играть.