Как построить годограф

Построение годографов Михайлова при помощи программного пакета «Mathcad» необходимо для того, чтобы получить простой и наглядный инструмент для решения задач на устойчивость систем автоматического управления. Критерий устойчивости Михайлова – характеристика, являющаяся обязательным условием для функциональности любого промышленного робота или манипулятора.

Инструкция

1. Имея набор данных комплексной частотной функции, переходите непосредственно к построению годографа с использованием математического пакета «MathCad». Выделите вещественную и мнимую части. Подставьте численные значения в полученную комплексную частотную функцию.
2. В верхнем меню выберите опции: «Новый…» – «Пустой документ». Именно здесь вы будете формировать программу для построения годографа Михайлова.
3. Задайте разрешение годографа диапазоном чисел индекса i.
4. Определите исследуемый диапазон, обозначьте шаг частоты. Выполняйте действия, исходя из значения индекса i. Как правило, в практических расчётах, наибольшее значение частоты не превышает числа 1000.
5. Задайте численными значениями вещественную и мнимую части исходного характеристического уравнения, которые вы вычислили предварительно.
6. В результате вычислений, получатся массивы значений частоты, а также данные вещественной и мнимой частей.
7. Теперь, имея полученные массивы значений, начинайте построение годографа Михайлова. Выберите в пакете «MathCad» встроенную функцию «Инструменты графиков». Потом нажмите опцию «Декартов график». Здесь обязательно определите идентификаторы осей. Соответствует ось абсцисс вещественной части? Отвечает ось ординат мнимой части или нет?
8. В подменю «Формат…» внесите параметры графика. В результате вы получите годограф комплексной частотной функции.
9. Используйте функцию «Трассировка…» Так вы определите в соответствующем трассировке окне, абсолютно точные значения годографа, выбирая любую точку в рассчитанных массивах.