Самый действенный и надежный способ, который я знаю - это перестать пылесосить при ребенке.)) До тех пор, пока он не перестанет бояться - как правило, такой страх проходит к трем годам.
Но ещё лучше, наверное, если в этот момент ребенка будет держать на руках другой значимый и близкий ему взрослый, и при этом рассказывать, показывать, что это всего лишь пылесос, который помогает убирать дом. Таким образом, ребенок и к пылесосу привыкает, и чувствует себя защищенным.

Из вспомогательных приемов, купите ему детский пылесос, пусть малыш сам помогает вам прибирать квартиру. Приобщение к взрослым делам, может снять большую долю страха.