Да, конечно!
Если вы хотите сделать всё на одной плате, то придётся либо разводить плату самому, либо искать готовое подходящее решение. Если делать плату самому, то маленькой она вряд ли получится (уж больно много элементов), и конечно же понадобится специальное паяльное оборудование. Ведь припаять, например, микросхему блютуз вручную довольно-таки сложно: много мелких выводов и расположены снизу корпуса микросхемы.
Удобство же Ардуино в том, что это "конструктор": вы сами решаете какие нужны модули и можете в будущем модернизировать свои поделки, добавляя функциональность. Есть совсем крохотные платы Ардуино, их не сложно разместить внутри маленького корпуса.
Есть ещё промежуточный вариант: разместить Ардуино, модуль блютуз и драйверы двигателей в виде навесных плат на одной общей плате.