Если вы собираетесь получать наличные денежные средства от физических лиц или безналичные переводы от юридических лиц за услуги по перевозке грузов, то вам необходимо иметь как минимум ИП. Лицензирование грузовых перевозок необязательно.
Без оформления ИП получение вами средств за оказанные услуги будет незаконным. Кроме оформления в качестве индивидуального предпринимателя необходимо иметь расчетный счет в банке для работы по безналичной оплате с организациями. Для получения наличных кассовый аппарат не нужен, если вы будете платить налог на вмененный доход.