Родиной романса стала Испания. В 12-14 веках странствующие музыканты, певцы и поэты создали новый песенный жанр, объединивший приемы речитатива и мелодических напевов. В отличие от церковных песнопений, исполнявшихся на латыни, песни испанских трубадуров исполнялись на родном языке, который в то время назывался романским. Так возникло название «романс», определившее новый тип вокальной пьесы, исполняемой под аккомпанемент музыкального инструмента.

В 15 веке, благодаря бурному развитию придворной поэзии, в Испании начали издавать первые сборники романсов, получившие название «романсеро». Постепенно романс приблизился к народной песне, однако сохранил специфические особенности жанра. В отличие от песни, исполнявшейся как солистом, так и хором в сопровождении музыкальных инструментов или без него, романс исполнялся одним, реже – двумя певцами с непременным инструментальным сопровождением. При дворе романсы пели под виуэлу, в народе – под испанскую гитару.

Другими странами Западной Европы романс первоначально был воспринят как литературный, поэтический жанр, но позднее вошел в разные культуры и как музыкальное произведение, вобравшее в себя черты национальной самобытности.

В 18 веке романс появился в России. Однако профессиональные композиторы обратились к этому замечательному жанру лишь в 19 веке, до этого романсы в основном писались любителями. Особой разновидностью жанра стал так называемый жестокий романс. Его представителями были такие известные мастера вокальной музыки, как Александр Варламов, Александр Гурилев, Петр Булахов, создававшие свои произведения в русском народном стиле, на народные или собственные слова. В начале 20 века появились композиторы, которым удалось объединить интонации русских народных песен с ритмами цыганского вокала, создав еще одно, весьма своеобразное направление в искусстве русского романса.

В 21 веке романс не утратил своей популярности. По сей день создаются произведения, продолжающие лучшие традиции классических образцов жанра. Пишутся также и цыганские, «жестокие», городские и современные лирические романсы. Многие сегодняшние исполнители, чье увлечение вокальным искусством началось с цыганских и «жестоких» романсов, постепенно приближаются к лучшим образцам этого наиболее доступного и демократичного жанра русской вокальной музыки.