Главные герои
В центре внимания непревзойденный лев Алекс (полное имя – Алакей). Будучи маленьким львенком, он приплывает в Нью-Йоркский зоопарк в деревянном ящике. С тех пор считает это место своим домом. Алекс – любимец публики. Он прекрасно танцует, прыгает и обожает быть в центре внимания. «Король города Нью-Йорка» – этим все сказано.
Веселая зебра Марти – лучший друг Алекса. Его оптимизм, свободолюбие и жажда приключений становятся главными причинами путешествия компании на Мадагаскар. Марти – душа компании, он легко находит общий язык с обитателями диких джунглей и даже умудряется устроить вечеринку в трудные для друзей времена.
Очарование бегемотихи Глории влюбляет с первого взгляда. Не смотря на то, что она девушка, ее не волнует собственная полнота. Глория – единственная, кто способен ясно думать в экстремальной ситуации, поэтому именно она сдерживает безумные идеи Алекса и Марти.
Паранойя жирафа Мелмана не знает границ. Он так беспокоится за собственное здоровье, что боится всего, начиная с обычной грязи и заканчивая стихийными бедствиями. Природная застенчивость Мелмана мешает ему признаться в любви Глории, поэтому он вынужден довольствоваться ее дружбой.
Герои второго плана
Среди второстепенных персонажей «Мадагаскара» можно выделить четверку «спецназовцев». Командир пингвинов по имени Шкипер отличается добротой и заботой о своем отряде. Он требует дисциплины и беспрекословного выполнения своих команд. Ковальски – правая рука Шкипера. Он не упустит возможность подчеркнуть свой интеллектуальный уровень, носит с собой блокнот и карандаш и использует много научных слов в разговоре. За оружие отвечает Рико. Его желудок содержит целый склад боеприпасов. Рядовой – самый младший и наивный пингвин из четверки, мастер задавать оригинальные вопросы.
Лемур Джулиан, сам провозгласивший себя королем, часто бывает заносчивым и чересчур гордым. Но, благодаря широкой улыбке и оптимизму, на него невозможно долго обижаться. Преданная свита Джулиана состоит из малыша Морта с большими выразительными глазами и Мориса, выполняющего все приказы короля, исключая лишь самые абсурдные.